茶色い焦げのようなものはフィラメントの残りです。

プリントヘッドの周囲に残ってしまっているフィラメントの残りが、プリント中に落ちて、造形物に混ざることによって起こります。
プリントヘッドの掃除で大部分を回避できると思います。
プリントヘッドを加熱状態にして、ピンセットなどでノズル周辺に付着している樹脂の残りを取ります。